難しいというか、話を避け続けるんじゃないでしょうか？
とりあえず、家裁で、調停をし、彼が考えざるを得なくする方が、いずれ早いのでは。
あるいは、調停を申し立てたとたん、彼が、話をするようになるかもしれません。

申立書の記載は、あくまで申立人の希望としてのものですので、相手方たる相談者に別の希望や意見があれば、相談者の主張として申し立てられた調停で主張すればよいです。調停は最終的には当事者双方の合意が形成できるのかに尽きますので、合意が成立する限り、申立書の記載にのみ拘束されるわけではありません。
相談者から何も言わなくても、調停員という人たちから、相談者は離婚に応じる気持ちはあるのかや、そうだとして、年金分割等の希望はあるのか、といったことは聞かれるはずです。事前に相談者の希望を書面で出してもよいですし、調停の期日で相談者からご自身の希望を述べても、どちらでも構いません。弁護士をつけておらず、調停の勝手がわからないなら、まずは期日に出向き、口頭で希望を述べるで構いません。調停員が申立人に相談者の希望を伝えてくれますので。

司法書士の方は不動産の名義変更の附属書類として添付する離婚協議書の作成は可能です。しかし、あなたの代理人として協議をすることや、離婚訴訟の代理人となることはできません。

お互い離婚に合意し離婚届を作成できるのであれば、あとは役所に届を出すだけではあるので、それが一番簡単に離婚できる方法となります。
しかし、相手が(理由はともかく)離婚に応じないのであれば、上記の方法は採れないので離婚調停を家庭裁判所に申し立てることが早道になる可能性があります。調停もお互いの合意がなければ離婚は成立しませんが、調停不成立後に離婚訴訟を提起することで離婚が認められる可能性はあります。
とんとん拍子にいくかはわかりませんが、上記のような断固とした離婚意思の表明をおこなっていかないと、ずるずる今の状態が続くだけになることもありうるため、どこかでは相手の意思によらないところで離婚の流れにもっていくしかありません。
調停、訴訟と進行していく中で別居期間も積み重なっていきますので、いずれかの段階では離婚が認められる可能性があります。

慰謝料は、不貞などの明確な離婚事由がないのであれば、そもそも支払不要です。そこは事情次第です。

慰謝料→支払うべき根拠の有無如何。離婚せざるをえない原因を主に相談者がつくった（例：不貞、ＤＶなど）場合、最終的に支払うことになる可能性があります。
養育費→裁判所の算定表を参考に決めることになるでしょう。算定表はネットでも見られるので、一度ご覧になってみてください。算定表では夫・妻双方の収入と、子の年齢・人数で決まります。
あくまで推測ですが、弁護士がついていること等からすでに算定表を参考にした金額を提示されている可能性はありますが。

調停は双方の合意によってのみ成立します。したがって、納得できないならとにかく合意しなければ調停は不成立となり、少なくとも調停段階では支払うことにはなりません。ただし、上記のとおり、慰謝料を支払うべき状況の有無等によっては離婚調停後に相手が離婚訴訟を起こした場合、訴訟において支払うことになる可能性はあります。養育費は調停不成立後は審判という手続に移行し、裁判官が双方の収入等の主張をもとにやはり算定表を元に判断します。調停で支払を拒む、減額を求める等どういった対応をされるかは訴訟や審判になった場合も見込んで検討された方が良いです。

以上の点については、具体的な事実関係等によっても対応は変わろうかと思いますので、一度お近くの弁護士に直接面談のかたちで相談だけでもしておくことも検討してください。

離婚後の親権者変更は家庭裁判所の判断が必要（民法819条6項）です。坂邸裁判所は、子の幸福という観点から検討するので、たとえ相談者がその同意書に署名したからといって、それだけで夫の希望で親権者変更が可能になるわけではありません。まして、夫の信仰や主義だけで決められるものでもありません。少なくとも日本においては信教の自由があり、単一の信仰を強制させられる社会ではないからです。
むしろ、親権者が自信の信仰を子に強制していたようなケースで、非親権者からの親権者変更を認めたような事案はあります。

上記のように同意書だけで親権者変更が安易に認められるようなことはないと思いますが、同意してしまえば、トラブルの原因になったり、認められるかは別として不利な材料として夫の主張の根拠に据えられる可能性はあるので、子にとって不利益と考えるなら同意すべきではないでしょう。
夫も子の父である以上、彼の宗教観や信仰に対する配慮も無視してよいとまでは考えませんが、突き詰めれば子がどのような環境や社会で今後生きていくかの問題であって、少なくとも裁判所も同様に考えるものと推察します。
したがって、ひとまずの方策としては、夫への配慮も考えるが、子の幸福の観点から夫の意向に全て同意するかは別問題として、それで夫が納得できないなら、離婚調停、離婚訴訟と、家庭裁判所で親権の所在を争っていくほかないように思います。

あくまで一般論としてですが、セックスレスが何年続けば離婚原因になるといった基準があるわけではありませんし、一方がのぞんでいるのに他方が歩み寄らない等の事情も必要になってくるでしょう。

＞今でも上下関係があり、社長と呼んでいます。不機嫌がすごく、会社でも、出掛けた先でも他に人が居てもお構い無しに不機嫌になり言い方もひどく、最近は恐怖で目も合わせられません。しかし、不倫等は無いと思いますし、代表なので朝帰りや女性と連絡を取っていても仕事だ、と言われます。離婚も切り出しましたが、不機嫌になるだけで話になりません。
子供も欲しかったのですが、セックスも5年以上結婚してから一度もありません。
むしろ、上記の様な事情を総合すると民法770条5号の事情がある、というような主張を展開していくほかないように思います。これらの点と夫婦の実際の生活状況によっては離婚が認められる可能性はあるでしょう。

＞相手が完全に有無も言わずに離婚出来る事はありますか？
離婚訴訟では民法770条各号の離婚原因があると認められれば当事者の意思に関わらず離婚を成立できます。しかし、まずは離婚調停から始める必要があります。

また、相当な期間別居することで婚姻の破綻が認められることがありますし、離婚調停をするにしても同居のままだと進めにくい事案のように思いますので離婚を前提とした別居を始めることも検討した方がよいかもしれません。

このあたりのより詳細な点については、お近くの弁護士に直接相談されたほうが良い部分もあるでしょう。