難しいというか、話を避け続けるんじゃないでしょうか？
とりあえず、家裁で、調停をし、彼が考えざるを得なくする方が、いずれ早いのでは。
あるいは、調停を申し立てたとたん、彼が、話をするようになるかもしれません。

>他の人と関係を持った場合に婚姻状態にあるが相手を訴える事ができないようにできるのでしょうか？
書面を残しても本当の意味で「確実に」実現することは難しい（あてにすべきではない）とは考えますが、実際に問題となったときにそのような書面を残した以上、夫婦関係は破綻していたとして慰謝料請求を阻む根拠、証拠にはなりえるでしょう。
どのような内容にするかも難しいですが、配偶者が応じてくれるなら書面に残したうえ、相談者としては離婚訴訟を提起した方がよいです（上記書面は離婚訴訟での証拠にもなりえるでしょう。）。離婚訴訟で離婚が成立するか（裁判官が離婚の判決を書くか）は、別居の有無や具体的な婚姻生活に関する事実関係等にもよります。

あくまで一般論としてですが、セックスレスが何年続けば離婚原因になるといった基準があるわけではありませんし、一方がのぞんでいるのに他方が歩み寄らない等の事情も必要になってくるでしょう。

＞今でも上下関係があり、社長と呼んでいます。不機嫌がすごく、会社でも、出掛けた先でも他に人が居てもお構い無しに不機嫌になり言い方もひどく、最近は恐怖で目も合わせられません。しかし、不倫等は無いと思いますし、代表なので朝帰りや女性と連絡を取っていても仕事だ、と言われます。離婚も切り出しましたが、不機嫌になるだけで話になりません。
子供も欲しかったのですが、セックスも5年以上結婚してから一度もありません。
むしろ、上記の様な事情を総合すると民法770条5号の事情がある、というような主張を展開していくほかないように思います。これらの点と夫婦の実際の生活状況によっては離婚が認められる可能性はあるでしょう。

＞相手が完全に有無も言わずに離婚出来る事はありますか？
離婚訴訟では民法770条各号の離婚原因があると認められれば当事者の意思に関わらず離婚を成立できます。しかし、まずは離婚調停から始める必要があります。

また、相当な期間別居することで婚姻の破綻が認められることがありますし、離婚調停をするにしても同居のままだと進めにくい事案のように思いますので離婚を前提とした別居を始めることも検討した方がよいかもしれません。

このあたりのより詳細な点については、お近くの弁護士に直接相談されたほうが良い部分もあるでしょう。

お互い離婚に合意し離婚届を作成できるのであれば、あとは役所に届を出すだけではあるので、それが一番簡単に離婚できる方法となります。
しかし、相手が(理由はともかく)離婚に応じないのであれば、上記の方法は採れないので離婚調停を家庭裁判所に申し立てることが早道になる可能性があります。調停もお互いの合意がなければ離婚は成立しませんが、調停不成立後に離婚訴訟を提起することで離婚が認められる可能性はあります。
とんとん拍子にいくかはわかりませんが、上記のような断固とした離婚意思の表明をおこなっていかないと、ずるずる今の状態が続くだけになることもありうるため、どこかでは相手の意思によらないところで離婚の流れにもっていくしかありません。
調停、訴訟と進行していく中で別居期間も積み重なっていきますので、いずれかの段階では離婚が認められる可能性があります。

慰謝料は、不貞などの明確な離婚事由がないのであれば、そもそも支払不要です。そこは事情次第です。

基本的な考え方を示します。
財産分与→対象となる財産を基本的に2分の1ずつでわけます。対象となる財産は婚姻後に築いた財産です（預貯金、不動産、車等など）。婚姻前にすでに有していた財産、婚姻後夫婦関係とは無関係に取得した財産（例えば相続により取得した財産）は特有財産といって財産分与の対象外です。
婚姻後築いた預貯金が500万円あったなら250万円ずつ夫と妻で分ける、というようにします。
ケースによってはいつの時点の財産を分けるべきかという基準時の問題も発生することがあります。

養育費→裁判所が公開している算定表が参考になります。算定表では双方の収入、子の人数・年齢等により月の養育費を算出します。算定表にこだわらず当事者の合意で決めることも可能ですが、折り合いがつかないときは算定表を基準に定めるていくことになります。

弁護士の相談料、費用等→こちらは弁護士・事務所によっては異なりますし、どういった事案でどのような手続を希望されるのか等でも異なります。相談の予約や相談の際に個々の弁護士・事務所に聞いてみるのが確実です。また事務所によってはホームページに報酬の基準を記載しているところもあるので、そちらを参考にしてみるのもよいでしょう（繰り返しになりますが、個々の弁護士等によっても金額は異なり得るので、確実なのは直接確認されることです。）。

実際の写真を拝見しないと正確にはわかりませんが、どちらかの自宅に宿泊しているということであれば不貞が認定できる可能性はあると思います。

離婚後の親権者変更は家庭裁判所の判断が必要（民法819条6項）です。坂邸裁判所は、子の幸福という観点から検討するので、たとえ相談者がその同意書に署名したからといって、それだけで夫の希望で親権者変更が可能になるわけではありません。まして、夫の信仰や主義だけで決められるものでもありません。少なくとも日本においては信教の自由があり、単一の信仰を強制させられる社会ではないからです。
むしろ、親権者が自信の信仰を子に強制していたようなケースで、非親権者からの親権者変更を認めたような事案はあります。

上記のように同意書だけで親権者変更が安易に認められるようなことはないと思いますが、同意してしまえば、トラブルの原因になったり、認められるかは別として不利な材料として夫の主張の根拠に据えられる可能性はあるので、子にとって不利益と考えるなら同意すべきではないでしょう。
夫も子の父である以上、彼の宗教観や信仰に対する配慮も無視してよいとまでは考えませんが、突き詰めれば子がどのような環境や社会で今後生きていくかの問題であって、少なくとも裁判所も同様に考えるものと推察します。
したがって、ひとまずの方策としては、夫への配慮も考えるが、子の幸福の観点から夫の意向に全て同意するかは別問題として、それで夫が納得できないなら、離婚調停、離婚訴訟と、家庭裁判所で親権の所在を争っていくほかないように思います。