夫が離婚を拒否しているとなると，少なくともしばらくの間，離婚は難しいでしょうね。

別居については，物理的に，娘さんを連れて別居してしまえば可能です。
夫が，娘さんを取り返そうとして，「子の監護者の指定，引渡し」を求めても，家裁は監護権者をあなたと指定する可能性が高いです。不貞と，子の監護者に父母いずれが適切かの判断は，直接関連していないからです。あなたがこれまで主に娘さんの世話をしてきて，特段その世話に問題がないのであれば，家裁はあなたを監護権者とするでしょう。
そうであれば，娘さんを夫にとられる心配がないので，別居は可能ではないかということです。

夫が他に取る手段といえば，あまり聞かないですが，「同居を求める審判」を申し立てることは考えられるかもしれません。離婚していない以上，夫婦には同居の義務があるからです。
仮に，そのような申立てがあった場合，不貞をした挙句出ていった，というのではさすがに印象がよくないので，「価値観の違い」が大きく一緒に生活することが困難だったというのを，なるべく証拠を付して，主張していく方がいいでしょうね。同居を求める審判は，私は体験したことがないので，裁判所がどう扱うのかは何とも言えませんが，夫婦の同居義務はともかくとして，同居したくないと言っている妻を無理やり夫と住めということは言い難いように思います。

最後に，離婚請求についてですが，ネットで調べればすぐにわかると思いますが，有責配偶者からの離婚請求の要件が３つあります。一つ言えることは，別居が前提ということです。
親権については，あなたが娘さんを連れて別居しているのであれば，問題なく親権も取れるでしょう。

１　離婚
　　離婚をするには，⑴離婚届を提出する協議離婚，と⑵調停離婚があります。
　　お二人の間で，離婚すること及び離婚の条件につき合意ができるなら，協議離婚でよいですが，それらにつき合意ができないのであれば，離婚調停を申し立て，家庭裁判所で調停手続を進めることになります。
２　慰藉料
　　離婚の主たる原因が夫の不貞なのだとしたら，不貞発覚から３年以内に請求すべきです。
　　ただ，十分な証拠の有無により，最終的に請求が認められるか否かが異なります。
３　自宅の住宅ローン
　　ローン債務者が負担することになります。夫のみがローン債務者で，あなたとお子さんが自宅の居住を継続する場合，夫の未払いのリスクがあります。そのため，自宅については，十分に協議すべきです。
４　親権
　　争いとなった場合，娘さんが出生した後，どちらが主に面倒を見てきたか，娘さんの発育や世話の仕方に問題がなかったか，子どもの年齢といった観点から判断されることになります。

あなたが知りたいことに回答できているか分かりませんが，ご質問に対し上記のとおり回答します。

少なくとも，お子さんへの虐待についてはお子さんが当事者なので，自分がされたことやその時の気持ちを話すことは「お子さんに対する虐待」にはなり得ないでしょう。

他方で，虐待には当たらないと考えますが，離婚の可否や離婚の条件，婚姻費用額についての話し合いにお子さんが参加することはあまり意味がないようにも思います。かえって，父母の生々しい議論を目の当たりにすることで父母の一方又は両方にネガティブな感情を持ってしまう可能性もあると思います。

そのため，「夫の子に対する虐待」の話合いについてのみお子さんの参加を求め，事実を主張し，意見を述べるというのが適当なように思います。

ご自身でも記載されているとおり「離婚するメリットがない」ように感じました。
今の宙ぶらりんの状態で，別居している夫と婚姻関係を継続することは，あなたにとってストレスかもしれませんが，現状，働くのもなかなか難しく，家を退去するお金もないということですので，離婚するとより一層あなたを取り巻く状況が悪化するようにも思います。

一応，離婚を前提に質問に回答します。
慰藉料については，慰謝料の発生原因を夫の不貞とするのであれば，十分な証拠があるのかどうかが問題となるうえに，発覚が2021年1月だとすると，時効の問題もあります。
養育費については，今もお子さんを児相に預けているのだとすると，そもそもあなたがお子さんを監護していないので，養育費が発生しないように思います。
今の状態で離婚すると，あなたは，今の自宅から退去しなければならなくなります。どこに転居するのか，転居費用をどうするのかを考えなければならないでしょう。

私は，離婚せずに，夫となるべく連絡，接触を絶ち，夫に家賃を払ってもらってあなたの精神状態の回復を待つことを優先すべきではないかと思いました。

夫が他の女性と電話して「一緒に住みたい」などと言っているのであれば，それを録音しておいた方がいいと思います。
今後，夫から正式に離婚請求がされた場合に証拠として使えます。

夫に資産がないのであれば，今後の収入から分割払いで支払ってもらうしかないでしょうね。

貸付金，立替金(婚姻前のものは時効の問題があります)，慰謝料については，夫がその内容を認め，自分に支払い義務があると考えてくれればよいですが，そうでなければ，それらの証拠が必要になります。
証拠を突き付け，それでも夫が応じないのであれば，調停又は訴訟を行い，夫に分割払いを承諾させることになるでしょう。

離婚調停において，そのような経緯を説明して，夫名義の負債は夫固有のものであり，共有財産である夫名義の生命保険の解約返戻金から返済した分は，「本来共有財産であったもの」として計算すべきだ，と主張することになるでしょう。
夫は生活のために借りた，と言いはっているようですが，それなら，借入の際の明細を提出しろ，とか，借りたお金をどのように使ったのか金額と使途を明らかにせよ，といった釈明を求めるべきでしょうね。

夫がその点を争ってくると，調停では決着がつかないかもしれません。