難しいというか、話を避け続けるんじゃないでしょうか？
とりあえず、家裁で、調停をし、彼が考えざるを得なくする方が、いずれ早いのでは。
あるいは、調停を申し立てたとたん、彼が、話をするようになるかもしれません。

司法書士の方は不動産の名義変更の附属書類として添付する離婚協議書の作成は可能です。しかし、あなたの代理人として協議をすることや、離婚訴訟の代理人となることはできません。

＞1度、離婚調停の申し立てをしたのですが、離婚の方向でまとまったので取り下げました。
⇒過ぎたことではありますが、真実離婚の話がまとまっていたなら調停で離婚を成立させておくべきでした。

調停で、また離婚方向で話が進めばよいですが、夫が離婚を拒否したり、条件がまとまらない場合が問題です。すでに夫が相手に慰謝料請求しているということや、なんやか離婚に至らなかったことを踏まえると、夫が何の条件も出さずにすぐ離婚に応じるという可能性は低いのではと予想します。具体的には相談者に対する慰謝料等を検討しているのではと思います。
そうなった場合に夫の言い分が通るかは、夫の持っている証拠や相談者のいう「浮気」の内容によることになります。肉体関係はなくとも、親密さの度合い等によっては慰謝料が認められることがあります。また、万一不貞が立証されそうだとすると、相談者が有責配偶者となり夫が応じない限り離婚請求をしても棄却される可能性が出てきます。

離婚を考える以上、どこかの時点で別居することにはなるのでしょうが、早期離婚が成立するかは、夫の離婚に対する現在の考えや希望条件の有無・内容にかかってくるだろうということになります。調停を申し立てたということですので、そのあたりの夫の考えを調停で確認し、対応を考えていくことになるでしょう。

お互い離婚に合意し離婚届を作成できるのであれば、あとは役所に届を出すだけではあるので、それが一番簡単に離婚できる方法となります。
しかし、相手が(理由はともかく)離婚に応じないのであれば、上記の方法は採れないので離婚調停を家庭裁判所に申し立てることが早道になる可能性があります。調停もお互いの合意がなければ離婚は成立しませんが、調停不成立後に離婚訴訟を提起することで離婚が認められる可能性はあります。
とんとん拍子にいくかはわかりませんが、上記のような断固とした離婚意思の表明をおこなっていかないと、ずるずる今の状態が続くだけになることもありうるため、どこかでは相手の意思によらないところで離婚の流れにもっていくしかありません。
調停、訴訟と進行していく中で別居期間も積み重なっていきますので、いずれかの段階では離婚が認められる可能性があります。

慰謝料は、不貞などの明確な離婚事由がないのであれば、そもそも支払不要です。そこは事情次第です。

あくまで一般論としてですが、セックスレスが何年続けば離婚原因になるといった基準があるわけではありませんし、一方がのぞんでいるのに他方が歩み寄らない等の事情も必要になってくるでしょう。

＞今でも上下関係があり、社長と呼んでいます。不機嫌がすごく、会社でも、出掛けた先でも他に人が居てもお構い無しに不機嫌になり言い方もひどく、最近は恐怖で目も合わせられません。しかし、不倫等は無いと思いますし、代表なので朝帰りや女性と連絡を取っていても仕事だ、と言われます。離婚も切り出しましたが、不機嫌になるだけで話になりません。
子供も欲しかったのですが、セックスも5年以上結婚してから一度もありません。
むしろ、上記の様な事情を総合すると民法770条5号の事情がある、というような主張を展開していくほかないように思います。これらの点と夫婦の実際の生活状況によっては離婚が認められる可能性はあるでしょう。

＞相手が完全に有無も言わずに離婚出来る事はありますか？
離婚訴訟では民法770条各号の離婚原因があると認められれば当事者の意思に関わらず離婚を成立できます。しかし、まずは離婚調停から始める必要があります。

また、相当な期間別居することで婚姻の破綻が認められることがありますし、離婚調停をするにしても同居のままだと進めにくい事案のように思いますので離婚を前提とした別居を始めることも検討した方がよいかもしれません。

このあたりのより詳細な点については、お近くの弁護士に直接相談されたほうが良い部分もあるでしょう。

>他の人と関係を持った場合に婚姻状態にあるが相手を訴える事ができないようにできるのでしょうか？
書面を残しても本当の意味で「確実に」実現することは難しい（あてにすべきではない）とは考えますが、実際に問題となったときにそのような書面を残した以上、夫婦関係は破綻していたとして慰謝料請求を阻む根拠、証拠にはなりえるでしょう。
どのような内容にするかも難しいですが、配偶者が応じてくれるなら書面に残したうえ、相談者としては離婚訴訟を提起した方がよいです（上記書面は離婚訴訟での証拠にもなりえるでしょう。）。離婚訴訟で離婚が成立するか（裁判官が離婚の判決を書くか）は、別居の有無や具体的な婚姻生活に関する事実関係等にもよります。

＞暴力、暴言、モラハラ等を妻から受けていたこと
⇒この内容がどのようなものか、それらを裏付けるものが間接的なものでもよいのであるかどうか（診断書、写真、録音、日記、LINEやメールで誰かに相談したもの等など）。

飼い犬については、飼い始めたのが婚姻後なのか、前ならそれを示す証拠の有無。
ざっくりですが、上記のような事柄や証拠が問題になると予測します。

離婚の当事者は、あくまで兄本人とその妻であるため、兄が受け入れてしまうならどうしようもありません。そうした条件を受け入れるのが兄本人にとってうけいれがたいことなのか等、ご本人に考えてもらうしかありません。周囲の方が弁護士に相談してアドバイスをもらうのも選択肢ですが、やはり一度ご本人が直接弁護士への相談を行い、考え方や今後の方針を整理してもらうことに尽きるかと思います。