裁判期間については，夫が離婚を拒否する理由によります。離婚裁判においてどういう論点があるのか，双方が論点についてどこまで主張立証するのかによって，裁判期間が変わってきます。
費用は弁護士事務所によってまちまちです。日当や交通費が発生する事務所もあるでしょう。

夫の離婚したい理由は「日々の不満の積み重ね」であって，夫はあなたに何度も改善を求めてあなたもしばらくの間は改善したけれど，いつの間にか元に戻ることが繰り返された，ということですね。

そうすると，
・夫が何について不満を抱いていたのか
・なぜあなたの夫の不満に対する改善が続かなかったのか
が問題となると思いますが，その点，どのようにお考えでしょうか。

単に，離婚したくない，やり直したいだけでは，意を決して自宅を退去するなど離婚に向けた行動を起こしている夫を止めることはできないでしょう。
夫が不満の根源を失くさなければ，夫にとっては何も変わらないので，同居を再開する意味がありません。

夫とやり直したいのであれば，夫がどのような点に不満を訴えていたか，自分が改善できない理由はどこにあるのかを徹底的に見直して，改善してください。

なお，今の状態が何年も続けば，いくらあなたが離婚を希望しないと言ったところで，最終的には夫の離婚請求が認められることになります。
しっかり夫の不満と向き合ってください。

相手方が離婚を拒否している場合に、離婚が認められるためには、離婚原因が必要となります。
配偶者が逮捕されたという事実は、離婚原因として十分なものであり、離婚訴訟になった場合には、離婚が認められる可能性は高いと思います。

もっとも、離婚訴訟を起こすためには、事前に調停を申し立てる必要があり、調停不成立になってからの離婚訴訟となりますので、
相当程度が時間を要するのが一般的です。

９年前に夫への女性からのメール、家を飛び出し女性の部屋にいたということからも、不貞行為の事実があったと推認はできますので、本来的には、「有責配偶者からの離婚請求」として、夫からの離婚請求はハードルが高い事案とは言えます。ただし、夫が離婚訴訟の提起をする際には、おそらくあなたからのDVを理由にしているでしょうから、訴え提起だけはできたわけです。あなたが、離婚をしたくないというのであれば、訴訟の中で、彼の別居自体が不貞行為によるものであるので、彼の訴訟提起は「有責配偶者からの離婚請求」として、信義則上許されないものであることを主張していくことです。それには、彼の不貞行為の証拠を（当時の警察の記録、女性からのメールの写真、長女の証言など）集めて、積極的に裁判所に提出することです。彼の言うあなたの暴行を裏付ける証拠は、役所への支援措置の決定の書類でしょうから、それが虚偽であることを、こちらが立証しなければなりません。確かに彼の言うあなたの暴力が裏付けられなくとも、長い別居期間（通常なら３年から５年）はそれだけで、離婚を認める材料とはなります。しかし、彼の訴え提起が「有責配偶者からの離婚請求」とされれば、９年の別居期間だけで離婚判決が出ることはないと思います。

離婚訴訟で離婚に必要な別居期間は、最近は３年とするものが多いものの、実は裁判所によっては５年とする判決を出しているところもあるので、正確を期するために３年から５年と弁護士は回答しているのだと思います。ただ、判例を見てみると、別居期間だけではなく、他の事情（DVやモラハラ、ギャンブルなど金使いの荒さ、子らへの悪い態度などその他の事情）も相まっているものは３年がほとんどであると思います。また高齢者夫婦の場合には１，２年で離婚事由ありとしているものが出てきています。

別居が３年継続しているのであれば，仮に，二度目の離婚調停が不成立になっても，その後の離婚訴訟で離婚が認容される可能性は高いと思われます。
ネックになるのは，おっしゃるとおり「お金がない」点でしょう。
離婚訴訟をご自身で行うことも不可能ではないですが，弁護士に依頼することをお勧めします。
その際の費用ですが，法テラスの利用は可能でしょうか。
法テラスの利用すら困難で，仮に親族の援助も受けられないとなると，弁護士への依頼は難しいかもしれません。

親権を取りたい，という点は，現在，お子さんを連れて別居しているのであれば，おそらく問題はないと思われます。もちろん，お子さんの健康状態，精神状態に特段の問題がないことは前提となります。

離婚するには何からしたらよいか，という点は，まずは，再度離婚調停を申し立てるところからではないでしょうか。
お金の面は，法テラスが利用できるなら法テラスを検討してください。

有責性について認めているのであれば本来立証は必要ないはずです。ただ認めている事実関係をもって直ちに離婚事件における有責レベルにあるのかは当該事件にあたってみないと不明です。面会交流に消極的であると訴訟においてその事実を指摘することは考えられます。とはいえ年齢的にどう面会交流を実現するかは難しいところかもしれません。